[发明专利]一种智能砌墙机器人

摘要

一种智能砌墙机器人，包括四个第一支架、四个履带轮、四个卷筒、四个钢丝绳、四个第一步进电机、四个第一电缸、吸盘、真空泵、并联机构、第一伸缩缸、第二步进电机等，本发明具有以下优点：本发明采用独特的机构随墙升高，能够在高空作业；通过钢丝绳使水泥箱和盛砖箱能够从高空下放到地面，以便于添加水泥和砖，方便了高空作业，一定程度上减小的本发明的体积。

主权项

1.一种智能砌墙机器人，包括四个第一支架(1)、四个履带轮(2)、四个卷筒(3)、四个钢丝绳(4)、四个第一步进电机(5)、四个第一电缸(6)、吸盘(7)、真空泵(8)、并联机构(9)、第一伸缩缸(10)、第二步进电机(11)、支撑臂(12)、第三步进电机(13)、第一滑动座(14)、抹泥组件(15)、第一截断阀(16)、第一齿条(17)、支撑板(18)、四个第一滚轮(19)、四个第一轮架(20)、水泥管道(21)、水泥泵(22)、盛砖箱(23)、水泥箱(24)、第二电缸(25)、水泥口盖(26)、第一伺服电机(27)、第一齿轮(28)、第二齿条(29)、两个第三电缸(30)、四个第四步进电机(31)、四个第二支架(32)、八个第二轮架(33)、八个第二滚轮(34)、两个第三伸缩缸(35)，其特征在于：所述支撑板(18)为矩形板状，在其前面上的上部设有左右贯穿的燕尾槽，抹泥组件(15)中的第二滑动座(1503)通过其后面上的燕尾导轨滑动安装在该燕尾槽中，第二伸缩缸(1504)底部竖直向上固定安装在第二滑动座(1503)上，第三伺服电机(1505)水平向右固定安装在第二伸缩缸(1504)伸缩杆顶部，第五伸缩缸(1506)底部水平向上固定安装在第三伺服电机(1505)电机轴的顶端，移动水泥箱(1507)右侧面的上端固定安装在第五伸缩缸(1506)的伸缩杆顶端，该移动水泥箱(1507)为矩形箱体，在其前面的上部设有矩形状的水泥出口，在该水泥出口的表面上设有均匀的三角形槽，以便于将水泥均匀涂抹在砖上，在移动水泥箱(1507)前面的下部安装有第二截断阀(1508)，在移动水泥箱(1507)的底部安装有第五电缸(1509)，其伸缩杆穿过移动水泥箱(1507)底部，在移动水泥箱(1507)内部与矩形板相固定，通过第五电缸(1509)推拉移动水泥箱(1507)内部的矩形板，将移动水泥箱(1507)内部的水泥从水泥出口挤出，第二伺服电机(1502)竖直向下固定安装在第二伸缩缸(1504)的底部，第二齿轮(1501)侧面与第二伺服电机(1502)电机轴同心固定，第一齿条(17)固定安装在支撑板(18)上并与第二齿轮(1501)啮合；在支撑板(18)顶部设有左右贯穿的燕尾槽，第一滑动座(14)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在该燕尾槽中，支撑臂(12)为矩形柱状，其底部铰接在第一滑动座(14)上，第三步进电机(13)固定安装在第一滑动座(14)上，其电机轴与支撑臂(12)底部的转动中心相固定，第一伸缩缸(10)底部铰接在支撑臂(12)顶部，第二步进电机(11)固定安装在支撑臂(12)顶部，其电机轴与第一伸缩缸(10)底部的转动中心相固定，第四伺服电机(36)固定在第一伸缩缸(10)的伸缩杆顶部，并联机构(9)的底板(901)固定安装在第四伺服电机(36)的电机轴顶部，六个第四电缸(902)的底部分别沿周向均匀球铰接在底板(901)的上表面，其伸缩杆顶部分别沿周向均匀球铰接在顶板(903)的底面，真空泵(8)固定安装在顶板(903)的上表面，吸盘(7)与真空泵(8)相连接，在第一滑动座(14)的后面上竖直向下固定有第一伺服电机(27)，第一齿轮(28)同心固定安装在第一伺服电机(27)的电机轴上，第二齿条(29)固定安装在支撑板(18)上且与第一齿轮(28)啮合；所述第二支架(32)为倒立的L状，在第二支架(32)底部的前面上水平固定有第二轮架(33)，在第二轮架(33)中水平转动安装有第二滚轮(34)，在第二支架(32)上部前端的底面上竖直固定有第二轮架(33)，在第二轮架(33)中竖直转动安装有第二滚轮(34)，在竖直固定的第二轮架(33)的侧面固定安装有第四步进电机(31)，其电机轴与第二滚轮(34)侧面中心相固定，两个第三伸缩缸(35)分别竖直固定安装在支撑板(18)顶部的左右两端，在两个第三伸缩缸(35)的顶部分别固定有第二支架(32)，且该第二支架(32)的水平部分水平向前，在该第二支架(32)顶部的后部分别水平向前固定有第三电缸(30)，其伸缩杆顶部分别固定在另外两个第二支架(32)，且该第二支架(32)与第三伸缩缸(35)上的第二支架(32)相对安装；在支撑板(18)的前面的四个角处分别转动安装有四个第一轮架(20)，在四个第一轮架(20)中转动安装有四个第一滚轮，且四个第一滚轮(19)与其上部的第二滚轮(34)上下对齐。