[发明专利]一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法及装置有效
| 申请号： | 201710810548.6 | 申请日： | 2017-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN107632305B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;程红霞;连宇顺;章家保;张冠卿 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;韩赛 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法及装置，包括：能够滚动地对海底进行连续扫测的剖面声纳，以及声纳计算机；所述声纳计算机包括：能够根据接收到的回波数据建立海底声学图像的模块，能够对海底声学图像进行滤波去噪、灰度增强和帧间处理的模块，能够对完成滤波去噪、灰度增强和帧间处理的海底声学图像进行图像分割处理得到海底地形的轮廓线的模块，以及能够对轮廓线进行地形识别的模块；所述剖面声纳安装于所述潜水器的一侧并与其滚动中心线对齐，所述声纳计算机安装于所述潜水器内部。本发明具有的有益效果：能够对海底取得良好的自主探测与处理效果，为潜水器的研制奠定重要的技术基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 剖面 声纳 技术 海底 局部 地形 自主 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：令声纳头与海底保持一较小距离滚动地对海底进行连续扫测并将扫测数据发送至声纳计算机；S2：声纳计算机根据接收到的回波数据建立海底声学图像；S3：对S2中的海底声学图像进行滤波去噪、灰度增强和帧间处理；S4：对S3中得到的海底声学图像进行图像分割处理得到海底地形的轮廓线。
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