[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法

摘要

本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，本发明中嵌入式电脑根据所述行驶数据和行驶目标数据，计算并输出协同的电机驱动信号后，所述电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出，使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。这种方法不对车辆的状态进行限定，即车辆无论是处于停止状态，行驶状态，或者是停车状态和行驶状态之间的相互切换状态时，均能够保证车辆动态平衡行驶，解决了现有的自动控制平衡的二轮单轨车辆，在车辆从停车状态到行驶状态或者是从行驶状态到停车状态时，不能自动保持动态平衡的问题。

主权项

1.一种二轮单轨车辆，其特征在于，包括传感器子系统、嵌入式电脑和电机驱动子系统；其中，所述电机驱动子系统包括转弯电机驱动器、前轮电机驱动器和安装在前轮和后轮上的刹车驱动器构成；所述传感器子系统，用于采集二轮单轨车辆的行驶数据和行驶目标数据；所述嵌入式电脑，用于在车辆处于停止状态、行驶状态或者是停止状态和行驶状态之间的相互切换状态时，根据所述行驶数据和所述行驶目标数据，计算并输出协同的电机驱动信号；所述电机驱动子系统，用于根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出，使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶；其中，在车辆处于停止状态下，所述嵌入式电脑控制转弯电机使得车辆固定于预设转弯角，然后持续控制前轮驱动电机力矩的方向和力矩大小，达到准静态平衡。