[发明专利]一种抑制机械运动结构振动的方法及系统有效
| 申请号： | 201710812925.X | 申请日： | 2017-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN107544247B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 陈友东;刘重续 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种抑制机械运动结构振动的方法及系统。该方法包括：1)计算机械运动结构S型控制曲线的最优加加速度时间；2)基于控制系统的固有频率及阻尼比设置连续输入整形器，并按照伺服周期将其离散化；3)考虑所述连续输入整形器的时滞来计算S型控制曲线的实际加加速度时间；4)基于伺服周期对所述S型控制曲线进行离散并生成当前周期控制指令；5)应用步骤2)中离散化的连续输入整形器对所述当前周期控制指令进行离散卷积，将结果作为伺服电机的控制指令。本发明避免了一般输入整形产生的高速运行振动加剧现象，并且在原有控制基础上，无需增加硬件设备，节省成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抑制 机械运动 结构 振动 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种抑制机械运动结构振动的方法，其特征在于，包括：1)计算机械运动结构S型控制曲线的最优加加速度时间；2)基于控制系统的固有频率及阻尼比设置连续输入整形器，并按照伺服周期将其离散化；3)考虑所述连续输入整形器的时滞来计算S型控制曲线的实际加加速度时间；4)基于伺服周期对所述S型控制曲线进行离散并生成当前周期控制指令；5)应用步骤2)中离散化的连续输入整形器对所述当前周期控制指令进行离散卷积，将结果作为伺服电机的控制指令。
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