[发明专利]一种两转一移非对称耦合机构

摘要

本发明公开了一种两转一移非对称耦合机构，属于机器人机构领域。该机构包括机架、动平台、连接动平台与机架的第一分支、第二分支、第三分支以及连接第一分支与第二分支和第一分支与第三分支间的耦合杆组；分支一由一个移动副、一个转动副和一个球副组成，P副竖直放置于基座上，且R副轴线垂直于P副轴线。分支二与分支三结构相同，分支二由一个移动副、两个转动副和一个球副组成，其中R副轴线相互平行且垂直于P副轴线，分支二和分支三的P副呈水平放置，且轴线相互呈120度角分布。分支一与分支二、分支三分别用带有R副的耦合杆连接起来，其中，这样在一定程度上能够提高整个耦合机构的稳定性和承载能力。

主权项

一种两转一移非对称耦合机构，其特征在于：该机构包括动平台、机架、连接动平台与机架的第一分支、第二分支和第三分支，以及连接各个分支之间的耦合链；第一分支由一个移动副、一个转动副和一个球副组成，移动副即P副、转动副即R副、球副即S副；第一分支的P副竖直放置于机架上，且第一分支的R副轴线垂直于第一分支的P副轴线；第二分支与第三分支结构相同；第二分支由一个移动副、两个转动副和一个球副组成，第二分支的两个转动副轴线相互平行且垂直于第二分支的移动副轴线；第二分支的移动副与第三分支的移动副水平安装在机架上，且第二分支的移动副的轴线与第三分支的移动副的轴线之间呈120度角；第一分支与第二分支之间，第一分支与第三分支之间用带有转动副的耦合杆链连接起来，耦合杆链采用两个相同的耦合杆件并按一定距离平行放置连接。