[发明专利]一种基于云端记忆的扫地机器人寻路方法

摘要

本发明提出了一种基于云端记忆的扫地机器人寻路方法，在扫地机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个被清洁区域的布局地图，将布局地图分解成多个矩形模块，然后再将矩形模块分解成多个坐标系中的坐标点，按照坐标点进行寻路清洁，同时通过大数据云端记忆存储器存储环境中的固定障碍物和非固定障碍物信息，从而智能地避开障碍物，提高扫地机器人的工作效率。

主权项

一种基于云端记忆的扫地机器人寻路方法，其特征在于，所述扫地机器人包括控制单元、计数器、红外边沿检测仪以及障碍物检测仪，所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并保存，控制扫地机器人的行进方向，所述方法包括如下步骤：步骤1：启动扫地机器人，对所述扫地机器人电量进行检测，若电量不足则报警；计数器初始化，扫地机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述扫地机器人沿着所述边沿行走；步骤2：所述扫地机器人保持所述前进边沿方向行进，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，在云端记忆存储器中记录所述障碍物的位置；步骤3：所述扫地机器人沿边沿行进结束，根据行进的完整路径确定出被清洁空间的布局地图框架，将所述布局地图框架存储在所述云端记忆存储器；步骤4：所述控制单元以所述布局地图框架的大致中心点将所述布局地图框架分解成N个矩形模块，然后再将所述N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，所述控制单元将所述矩形模块及坐标点模块发送至云端记忆存储器保存；所述N、M为自然数；步骤5：所述扫地机器人沿着坐标点开始清扫，若当前坐标点存在障碍物时记录障碍物信息并更新所述云端记忆存储器，绕过所述障碍物继续清洁，直到所有无障碍物的坐标点都被所述扫地机器人覆盖，记录所述被清洁空间的障碍物位置以及形状，更新所述布局地图框架，更新云端记忆存储器的存储信息；步骤6：循环执行步骤5，计数器根据坐标点位置记录障碍物信息，每一次循环执行都更新所述布局地图框架以及云端记忆存储器的存储信息，生成固定障碍物和非固定障碍物记录信息表，将所述记录信息表存储在云端记忆存储器中；步骤7：所述扫地机器人执行清扫任务，避开所述云端记忆存储器中的所有固定障碍物，试探性执行非固定障碍物区域清扫任务，更新障碍物信息并更新云端记忆存储器。