[发明专利]一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置在审
| 申请号： | 201710817742.7 | 申请日： | 2017-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN107651037A | 公开（公告）日： | 2018-02-02 |
| 发明（设计）人： | 丁希仑;陈佳伟;张群;徐坤;康林红 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置，包括髋部件，大腿部件与小腿部件，一共具有三个自由度，三个自由度驱动安装部分使用了一种结构紧凑的安装方式，使得机器人的单腿结构简单并且减少了单腿的质量，提升了单腿的动态性能。膝关节的自由度通过平行四杆结构，通过改变连杆的属性，实现了快速刚柔可换关节的功能。在柔性单腿下，具有一定的抗缓冲和柔性关节功能。由于平行四杆的使用，使得单腿驱动电机等模块靠近胯关节安装，并且小腿部件使用了简单地碳纤管，减轻了重量，提升了整体的动态性能。小腿部件使用简单地碳纤管结构，能够实现快速换小腿和足的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 刚柔可换 关节 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置，包括髋部件、大腿部件与小腿部件；其特征在于：髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部电机驱动，实现髋腿连接件与大腿部件一同绕x轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕y轴转动；大腿部件上还具有膝部驱动机构与小腿连接件；膝部驱动机构通过两自由的小腿传动机构实现小腿连接件绕y轴的转动；小腿连接件用来连接小腿部件。
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