[发明专利]适用于自动车辆的对象检测系统

摘要

一种适用于自动车辆的对象检测系统(10)包括激光雷达(20)和控制器(26)。激光雷达用于检测被组织成多条扫描线(24)的点云(22)。控制器用于将点云中的每个检测到的点分类为接地点(28)或非接地点(30)；限定非接地点的行程(32)，其中每个行程(32)的特征在于在与非接地点的后续行程分开至少一个接地点的扫描线(24)中的相邻非接地点；限定与对象(14)相关联的非接地点的集群(34)。集群(34)的特征在于：当来自第一行程(32A)的第一点(22A)被移位小于距来自第二行程(32B)的第二点(22B)的距离阈值(36)时，来自第一扫描线(24A)的第一行程(32A)与来自第二扫描线(24B)的第二行程(32B)相关联。

主权项

一种适用于自动车辆的对象检测系统(10)，所述系统(10)包括：激光雷达(20)，所述激光雷达用于检测指示接近主车辆(12)的对象(14)的点云(22)，所述点云(22)被组织成多条扫描线(24)；控制器(26)，与所述激光雷达(20)通信，所述控制器(26)被配置用于将所述点云(22)中的每个所检测到的点(10)分类为接地点(28)或非接地点(30)，限定非接地点(30)的行程(32)，每个行程(32)的特征在于与一个或多个非接地点(30)的后续行程(32)分离开接地点(28)的至少一个实例的扫描线(24)中的相邻非接地点(30)的一个或多个实例，限定与所述对象(14)相关联的非接地点(30)的集群(34)，所述集群(34)的特征在于：当来自第一行程(32A)的第一点(22A)被移位小于距来自第二行程(32B)的第二点(22B)的距离阈值(36)时，来自第一扫描线(24A)的所述第一行程(32A)与来自第二扫描线(24B)的所述第二行程(32B)相关联。