[发明专利]工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法，包括以下步骤：根据工业机器人的数控系统，确定可补偿的结构参数误差；基于DH法建立误差模型，在误差模型中将不可补偿的结构参数误差强制置零，然后构建误差辨识方程；选取辨识位姿，控制工业机器人按照辨识位姿运动，记录工业机器人的关节转角和末端位置数据；根据关节转角和末端位置数据计算误差辨识方程，求解误差辨识方程得到结构参数误差；根据结构参数误差在工业机器人的数控系统中修改相应的结构参数，以补偿结构参数误差。本发明具有如下优点：可以辨识和补偿工业机器人的减速比误差、耦合参数误差和DH参数误差，针对上述误差进行补偿可以达到更高的定位精度。

主权项

一种工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据工业机器人的数控系统，确定可补偿的结构参数误差；S2：基于DH法建立误差模型，即工业机器人结构参数误差与末端位置误差的映射关系，在所述误差模型中将不可补偿的结构参数误差强制置零，然后构建误差辨识方程；S3：选取辨识位姿，控制所述工业机器人按照所述辨识位姿运动，获取所述工业机器人的关节转角和末端位置数据；S4：根据所述关节转角和末端位置数据计算误差辨识方程，求解所述误差辨识方程得到结构参数误差；S5：根据所述结构参数误差在所述工业机器人的数控系统中修改相应的结构参数，以补偿所述结构参数误差。