[发明专利]拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置在审
| 申请号： | 201710819692.6 | 申请日： | 2017-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN107379014A | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 马海霞 | 申请（专利权）人： | 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过转轴驱动齿轮减速机构。本发明的装置利用脚和小腿的空间，使下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。 | ||
| 搜索关键词： | 拟人 机器人 踝关节 连杆机构 传动 装置 | ||
【主权项】：
一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、踝横滚方向关节轴、踝俯仰方向关节轴和电机，其中踝横滚方向关节轴和踝俯仰方向关节轴正交固联，踝横滚方向关节轴通过固定在脚上的轴承座与脚部相互铰接，踝俯仰方向关节轴通过固定在小腿上的轴承座与小腿相互铰接，其特征在于该装置还包括曲柄摇杆机构和行星齿轮减速机构；所述的曲柄摇杆机构包括偏心轮、连杆和连接轴，连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮减速机构输出轴上，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构。
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