[发明专利]手术穿刺执行机构及采用其的手术机械臂

摘要

一种手术穿刺执行机构及采用其的手术机械臂。该穿刺执行机构的引入不仅可以夹持手术器械(如穿刺针、消融针)使医生可以远程控制机械臂调整器械的穿刺轨迹并推进其沿目标穿刺轨迹达到目标深度，而且术中可以控制机构为穿刺器械提供一定的自由活动空间，使手术器械到达靶点进行后续动作(如激光消融)时能伴随呼吸随组织运动，消除机械臂对手术器械端部的刚性固定而引起的轨迹偏移和穿刺点损伤等，也能满足紧急状况(如手术器械的过度弯曲而引发折断危险)下，手术器械的快速释放，同时机构可以使手术器械恢复至被夹持状态，使手术器械恢复与机械臂的相对位置，以便进行再一次的穿刺轨迹调整。

主权项

1.一种手术穿刺执行机构，其特征在于，包括：夹具，用于夹持待操作的手术器械，且能够在外来输入动力的驱动下，驱使所述手术器械执行穿刺动作或退出穿刺动作；限位单元，包括一个或多个限位元件，用于在手术期间对所述手术器械的若干方向的空间位置进行限定，在非手术期间解除限定；所述夹具的夹紧和张开与所述限位单元的限定和解除动作是联动的。