[发明专利]虚拟环境和真实环境下机械臂的控制方法和系统在审
| 申请号： | 201710823728.8 | 申请日： | 2017-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN109483526A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王旭 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种虚拟环境和真实环境下机械臂的控制方法和系统。其中方法包括：消息处理模块在主控制器对真实环境下的真实机械臂进行控制的同时，接收主控制器对真实机械臂的第一控制消息；对第一控制消息进行封装以生成适用于虚拟环境下的虚拟机械臂的第二控制消息；将第二控制消息发送至虚拟机械臂，其中，虚拟机械臂根据第二控制消息运动至目标位置上，并控制虚拟环境下的虚拟摄像装置进行拍摄；接收虚拟机械臂和虚拟摄像装置的第二反馈消息，并将第二反馈消息发送至主控制器，其中，主控制器在接收第二反馈消息时，接收真实机械臂反馈的第一反馈消息，并根据第一反馈消息和第二反馈消息进行深度学习的训练以得到下一步的控制决策。 | ||
| 搜索关键词： | 反馈消息 机械臂 控制消息 虚拟环境 虚拟机械 主控制器 真实环境 虚拟摄像装置 控制消息发送 消息处理模块 控制决策 目标位置 封装 发送 反馈 拍摄 学习 | ||
【主权项】：
1.一种虚拟环境和真实环境下机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：消息处理模块在主控制器对真实环境下的真实机械臂进行控制的同时，接收所述主控制器对所述真实机械臂的第一控制消息；所述消息处理模块对所述第一控制消息进行封装以生成适用于虚拟环境下的虚拟机械臂的第二控制消息；所述消息处理模块将所述第二控制消息发送至所述虚拟机械臂，其中，所述虚拟机械臂根据所述第二控制消息运动至目标位置上，并控制所述虚拟环境下的虚拟摄像装置进行拍摄，其中，所述虚拟摄像装置设置于所述虚拟机械臂上；所述消息处理模块接收所述虚拟机械臂和虚拟摄像装置的第二反馈消息，并将所述第二反馈消息发送至所述主控制器，其中，所述主控制器在接收所述第二反馈消息时，接收所述真实机械臂反馈的第一反馈消息，并根据所述第一反馈消息和所述第二反馈消息进行深度学习的训练以得到下一步的控制决策。
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