[发明专利]一种机器人双目视觉定位方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201710827638.6 | 申请日： | 2017-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN107796397B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 王越;丁夏清 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人双目视觉定位方法、装置和存储介质，其中该方法包括：获取机器人的当前双目图像以及当前位姿；若当前双目图像为关键图像，则从关键库中获取与当前双目图像具有重叠视野的历史关键图像，历史关键图像关联于历史关键位姿；根据当前位姿和历史关键位姿将当前双目图像和历史关键图像拼接为视觉点云地图；获取预先构建的激光点云地图；根据视觉点云地图、激光点云地图对当前位姿进行优化。通过事先构建的激光点云地图在关键帧对应的时刻对位姿估计值进行优化，能够在机器人长期运行的过程中不断修正位姿估计的累积误差；同时由于优化过程中引入了精确的激光点云地图的信息，使得定位的精确度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 双目 视觉 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机器人双目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的当前双目图像以及当前位姿；若所述当前双目图像为关键图像，则从关键库中获取与当前双目图像具有重叠视野的历史关键图像，历史关键图像关联于历史关键位姿；根据所述当前位姿和历史关键位姿将所述当前双目图像和历史关键图像拼接为视觉点云地图；获取激光点云地图，所述激光点云地图是预先构建的；根据所述视觉点云地图、以及激光点云地图对所述当前位姿进行优化。
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