[发明专利]移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人在审
| 申请号： | 201710829430.8 | 申请日： | 2017-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109506641A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 李昂;吴悠;郭盖华;谌鎏 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人，该系统包括：数据获取模块，用于获取移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据传感器采集的数据和地图数据判断移动机器人定位信息是否错误，即定位模块输出的位姿与机器实际的位姿是否一致；重定位模块，用于在移动机器人发生定位信息错误时，根据预设的重定位算法对移动机器人进行重定位，得到机器人的正确位姿。本发明能够有效地找回移动机器人的位姿，提升建图和定位算法的鲁棒性，延长地图的有效期。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 位姿 机器人 重定位系统 定位模块 丢失检测 重定位 移动机器人定位 数据获取模块 传感器采集 障碍物信息 重定位模块 地图数据 定位算法 定位信息 判断模块 人本发明 传感器 鲁棒性 有效地 算法 预设 有效期 输出 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取所述移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到所述移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据所述传感器采集的数据和所述地图数据判断所述移动机器人定位信息是否错误，即定位模块输出的位姿与机器实际的位姿是否一致；重定位模块，用于在所述移动机器人发生定位信息错误时，根据预设的重定位算法对所述移动机器人进行重定位，得到所述机器人的正确位姿。
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