[发明专利]一种电动轮椅机械臂装置

摘要

本发明公开了一种电动轮椅机械臂装置，包括电动轮椅、六自由度轻量型仿生机械臂、第一3D体感摄影机、第二3D体感摄影机、激光雷达、左侧面支架、右侧面支架、第一PC机、第二PC机、第三PC机，所述六自由度轻量型仿生机械臂固定在电动轮椅的左前方；所述激光雷达、第一3D体感摄影机和第二3D体感摄影机设置在电动轮椅的右前方；所述第一PC机用于控制六自由度轻量型仿生机械臂，所述第二PC机和第三PC机分别用于处理各体感摄影机传输的视觉信号。本发明结合轮椅的地面移动能力、激光雷达定位能力、3D体感摄影机的识别能力以及机械臂的空间运动和执行能力，协助老人、残疾人完成日常生活动作，从而改善其生活质量。

主权项

一种电动轮椅机械臂装置，其特征在于：包括电动轮椅（1）、六自由度轻量型仿生机械臂(2)、第一3D体感摄影机(3)、第二3D体感摄影机(4)、激光雷达(5)、左侧面支架（6）、右侧面支架（7）、第一PC机（9）、第二PC机（10）、第三PC机（11），所述六自由度的轻量型仿生机械臂(2)通过连接电动轮椅(1)的左侧面支架固定在电动轮椅(1)的左前方，用于根据目标物体的位置信息执行抓取任务，并根据第二3D体感摄影机(4)对使用者脸部的识别与定位信息，将目标物体移至目标位置；所述的激光雷达(5)、第一3D体感摄影机(3)和第二3D体感摄影机(4)通过连接电动轮椅(1)的右侧面支架（7）设置在电动轮椅(1)的右前方，用于电动轮椅(1)位置的实时定位及目标物体和使用者脸部的识别与定位；所述的第一PC机（9）用于控制六自由度轻量型仿生机械臂（2），所述的第二PC机（10）和第三PC机（11）分别用于处理第一3D体感摄影机(3)和第二3D体感摄影机(4)传输过来的视觉信号，并将处理后的信息再反馈至第一PC机（9），用于驱动六自由度轻量型仿生机械臂（2）完成抓取实物并传送给人的任务。