[发明专利]一种机器人触地感知脚掌结构

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人触地感知脚掌结构，包括脚掌骨架，脚掌骨架的前端底部设有前脚掌本体，脚掌骨架的后端底部设有后脚掌本体，前脚掌本体、后脚掌本体的内端均与支撑板之间转动连接，前连接梁的底部与前脚掌本体的顶面之间设有前压簧，脚掌骨架的前端设有前微动开关，前微动开关上的拨杆与前脚掌本体抵接；后脚掌本体的外端延伸形成后限位翻边，后限位翻边扣合在后连接梁的外侧，后连接梁的底部与后脚掌本体的顶面之间设有后压簧，脚掌骨架的后端设有后微动开关，后微动开关上的拨杆与后脚掌本体抵接。本发明具有灵敏度高、适应路面能力强、成本相对较低的有益效果。

主权项

一种机器人触地感知脚掌结构，包括脚掌骨架，其特征是，所述脚掌骨架包括两块平行的支撑板、用于连接支撑板的前连接梁和后连接梁，所述脚掌骨架的前端底部设有前脚掌本体，脚掌骨架的后端底部设有后脚掌本体，所述前脚掌本体、后脚掌本体的内端均与支撑板之间转动连接，所述前脚掌本体的外端延伸形成前限位翻边，所述的前限位翻边扣合在前连接梁的外侧，所述前连接梁的底部与前脚掌本体的顶面之间设有前压簧，所述脚掌骨架的前端位于前脚掌本体的中部上方设有前微动开关，所述前微动开关上的拨杆与前脚掌本体抵接；所述后脚掌本体的外端延伸形成后限位翻边，所述后限位翻边扣合在后连接梁的外侧，所述后连接梁的底部与后脚掌本体的顶面之间设有后压簧，所述脚掌骨架的后端位于后脚掌本体的中部上方设有后微动开关，所述后微动开关上的拨杆与后脚掌本体抵接。