[发明专利]平面交叉路口海量信号灯的快速批量控制方法和相关系统

摘要

本申请实施例公开了平面交叉路口的信号灯控制方法，所述平面交叉路口包括入口车道Ci和入口车道Cj，所述入口车道Ci和所述入口车道Cj均具有引导区。所述入口车道Ci的所述引导区设置有引导灯阵列，所述引导灯阵列包括NCi个横向地面信号灯组，所述NCi个横向地面信号灯组中的每个横向地面信号灯组包括至少1个地面信号灯。所述NCi个横向地面信号灯组包括横向地面信号灯组Ci‑p和横向地面信号灯组Ci‑q，横向地面信号灯组Ci‑p设置于所述引导区的驶出边界线位置，横向地面信号灯组Ci‑q设置于所述引导区的驶入边界线位置。

主权项

一种平面交叉路口的信号灯控制方法，其特征在于，所述平面交叉路口包括路口区、W个入口道和B个出口道，其中，所述W和B为大于1的整数，其中，所述W个入口道之中的每个入口道的出口与所述路口区的入口连接，所述B个出口道之中的每个出口道的入口与所述路口区的出口连接，所述W个入口道之中的每个入口道包括至少1个入口车道；其中，入口车道Ci和入口车道Cj属于所述W个入口道之中的不同入口道，所述入口车道Ci和入口车道Cj互为路口区冲突车道；其中，所述入口车道Ci具有引导区LE‑Ci；其中，所述引导区LE‑Ci的驶入边界线与所述入口车道Ci的停车线在空间位置上重合，或所述引导区LE‑Ci的驶入边界线介于所述入口车道Ci的停车线与驶出边界线之间；所述引导区LE‑Ci的驶出边界线与所述入口车道Ci的的驶出边界线在空间位置上重合，或所述引导区LE‑Ci的驶出边界线介于所述引导区LE‑Ci的驶入边界线与所述入口车道Ci的驶出边界线之间；其中，所述引导区LE‑Ci设置有速度引导灯阵列Ar‑Ci，所述速度引导灯阵列Ar‑Ci包括NCi个横向地面信号灯组，所述NCi为大于1的正整数，其中，所述NCi个横向地面信号灯组中的每个横向地面信号灯组包括至少1个地面信号灯；所述NCi个横向地面信号灯组包括横向地面信号灯组Ci‑p和横向地面信号灯组Ci‑q，所述横向地面信号灯组Ci‑p设置于所述引导区LE‑Ci的驶出边界线位置，所述横向地面信号灯组Ci‑q设置于所述引导区的驶入边界线位置，所述横向地面信号灯组Ci‑p和横向地面信号灯组Ci‑q之间的间距大于或等于最短有效引导距离LLE‑min，所述LLE‑min大于或等于2米；所述地面信号灯凸出路面部分的垂直高度低于40毫米，所述地面信号灯的发光面总面积低于0.5平方米，所述地面信号灯所发出光信号的能见距离不小于10米；所述速度引导灯阵列Ar‑Ci通过现场总线与灯控设备连接；所述信号灯控制方法包括：当距参考时刻Tck_Cj的到达还剩下重叠时长Tcd_Ci时，所述灯控设备通过所述现场总线发送控制指令以控制所述NCi个横向地面信号灯组异步切换到绿色光信号发出状态，其中，所述横向地面信号灯组Ci‑p和所述横向地面信号灯组Ci‑q切换到绿色光信号发出状态的时间间隔ΔTg‑Ci‑p_Ci‑q大于或者等于所述重叠时长Tcd_Ci，并且所述ΔTg‑Ci‑p_Ci‑q小于3秒+Tcd_Ci或所述ΔTg‑Ci‑p_Ci‑q小于1.2*Tcd_Ci；其中，所述NCi个横向地面信号灯组包括横向地面信号灯组Ci‑i和横向地面信号灯组Ci‑j，所述横向地面信号灯组Ci‑j与所述入口车道Ci的停车线之间的间距，大于所述横向地面信号灯组Ci‑i与所述入口车道Ci的停车线之间的间距；其中，所述横向地面信号灯组Ci‑i和横向地面信号灯组Ci‑j为所述NCi个横向地面信号灯组中的间距大于或等于所述LLE‑min的任意两个横向地面信号灯组，其中，所述横向地面信号灯组Ci‑i切换到绿色光信号发出状态的时刻早于所述横向地面信号灯组Ci‑j切换到绿色光信号发出状态的时刻；其中，Vg‑Ci‑i_Ci‑j等于LCi‑i_Ci‑j除以ΔTg‑Ci‑i_Ci‑j而得到的商，所述LCi‑i_Ci‑j为所述横向地面信号灯组Ci‑j与所述横向地面信号灯组Ci‑i之间的间距；所述ΔTg‑Ci‑i_Ci‑j为横向地面信号灯组Ci‑j与所述横向地面信号灯组Ci‑i切换到绿色光信号发出状态的间隔时长，所述Vg‑Ci‑i_Ci‑j小于或等于所述入口车道Ci的最高限速或最低限速或最高安全速度；其中，所述参考时刻Tck_Cj为所述入口车道Cj的停车线对应的信号灯的绿色光信号发出状态的结束时刻Tge‑Cj，或者所述参考时刻Tck_Cj为所述Tge‑Cj再经过所述入口车道Cj对应的安全清空时长Tqk‑Cj而到达的时刻；或者所述参考时刻Tck_Cj为所述入口车道Cj的停车线对应的信号灯的黄色光信号发出状态的结束时刻Tye‑Cj，或者所述参考时刻Tck_Cj为所述Tye‑Cj再经过所述入口车道Cj对应的安全清空时长Tqk‑Cj而到达的时刻。