[发明专利]移动机器人的自主路径规划与避障系统及其使用方法在审
| 申请号： | 201710838633.3 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107450561A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡磊;张利伟;雷进辉;张琛;李国厚;罗培恩;孙才华 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司41125 | 代理人： | 孙诗雨,谢萍 |
| 地址： | 453000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的自主路径规划与避障系统及其使用方法，包括移动机器人、PC机、GPS定位模块、激光雷达模块、电子罗盘模块和里程计模块。GPS定位模块获取移动机器人所在处的位置信息。电子罗盘模块获取移动机器人的相对方位，里程计模块将获取机器人的移动距离，利用航位推算法不需外界环境信息，由PC机推断移动机器人所处的位姿信息。随着时间的推进固定间隔进行GPS位置校正。PC机解算出移动机器人当前位姿属性，结合GPS定位模块获得的位置信息实现机器人的位置信息获取。激光雷达对前方进行实时扫描，PC机将激光雷达返回的信息通过Slam算法构图，以Slam构图与GPS定位为基础，当重新观察到相匹配的特征时机器人的位姿和地图特征位置被更新。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 自主 路径 规划 系统 及其 使用方法 | ||
【主权项】：
一种移动机器人的自主路径规划与避障系统，其特征在于：包括移动机器人、PC机、GPS定位模块、激光雷达模块、电子罗盘模块和里程计模块；GPS定位模块、激光雷达模块、电子罗盘模块和里程计模块均安装在移动机器人上，GPS定位模块用于获取移动机器人所处的位置信息并传输至PC机内，电子罗盘模块用于获取移动机器人的相对方位并传输至PC机内；里程计模块获取移动机器人的移动距离并传输至PC机内；激光雷达模块用于对移动机器人前方实时扫描并将扫描信息传输至PC机内，PC机将接收到的信息进行融合处理并发送控制命令给移动机器人，移动机器人根据控制指令进行移动。
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