[发明专利]一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。

主权项

一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在无人机的机臂上，以每个机臂为单位分别安装GPS接收机，并以其中一个GPS接收机为原点，建立ENU坐标系；S2、将无人机水平放置，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；S3、当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，实时计算出各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；S4、将步骤S3中得到的各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置，转化为各个GPS接收机在ENU坐标系下的位置信息；S5、通过比较步骤S4和步骤S2中各个GPS接收机的位置变化，计算出无人机各个轴向的旋转角度。