[发明专利]机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法

摘要

本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序。本发明实现了高精度测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索，进而实现精密测量的全自动化且具有通用性，适用于不同的机器人和精密测量设备。

主权项

用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，包括如下步骤：1)分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机能获得高精度测量仪的到位信息和测量数值，以及控制工业机器人下的运动方式；2)将高精度测量仪设置到工业机器人的连接末端；3)工业机器人的运动以及高精度测量仪的数据信号均需集成到控制器统一处理，星上的被测目标立方镜的理论位置输入控制器中，工业机器人带动高精度测量仪运动到目标立方镜理论法线方向的延长线位置，该延长线位置的距离处在高精度测量仪的测量距离范围内；4)上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序，其中同心圆扫描过程即为对平面镜法线方向搜索的过程；5)对被测目标立方镜的精密测量完成后，进行数据记录，自动跳转到步骤3)，根据下一被测目标立方镜的理论位置，重复步骤3)、4)、5)进行扫描，直到所有设备的精测工序完成。