[发明专利]基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法有效
| 申请号： | 201710840223.2 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107553492B | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 董悫;万毕乐;易旺民;卫月娥;杜瑞兆;杨春生;徐波涛;张立建;程越;李庆辉;樊志国;孟少华;胡瑞钦 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。 | ||
| 搜索关键词： | 柔顺 机器人 控制方式 主动力 销孔 弹性模型 对接装配 数学模型 安装面 舱板 航天器装配 机器人末端 安装设备 弹性接触 导向销孔 力传感器 摩擦模型 位姿信息 系统反馈 仪器设备 装配效率 自动对接 控制器 中大型 阻抗力 导引 贴合 校正 装配 反馈 改进 | ||
【主权项】：
1.基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，包括如下步骤：1）将工业机器人通过以太网网线与控制计算机进行电连接，被安装设备或舱板通过连接工装设置到工业机器人末端，机器人末端和被安装设备或舱板之间设置六维力传感器；2）控制计算机获得六维力传感器的数据并根据力柔顺控制方式对机器人的运动状态进行实时控制；3）根据装配任务，控制计算机获得对接销和对接孔分别的制造材料，并根据预先保存的设计手册确定材料的弹性模量和泊松比；根据对接销和对接孔的尺寸确定定位销头的曲率半径；4）进行装配粗定位，使用机器人示教器将被安装设备或舱板靠近被安装位置，手动调节机器人末端位姿，尽量对正安装位置；5）控制计算机根据力柔顺控制方式进行自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合；6）手动拆除导向销，换装紧固件，被安装设备或舱板安装；其特征在于，所述力柔顺控制方式为：在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型。
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