[发明专利]相机外参的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201710842468.9 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109523597B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 周珣;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了相机外参的标定方法和装置。该相机外参的标定方法的一具体实施方式包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从图像对的两幅图像中分别提取多对互相匹配的特征点对，其中互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对外部参数进行修正，得到外部参数的修正结果。该实施方式能够提升标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从所述图像对的两幅图像中分别提取出多对互相匹配的特征点对，其中，所述互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至所述图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对所述外部参数进行修正，得到所述外部参数的修正结果。
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