[发明专利]静态障碍物识别方法和装置有效
| 申请号： | 201710842846.3 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109521757B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 张晔;王军;李晓晖;王亮 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 静态 障碍物 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种静态障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：响应于查找出当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列，生成所述历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，其中，所述检测出的障碍物激光点云和所述历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云均表示同一个障碍物，所述判断信息包括：所述同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、所述检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、所述检测出的障碍物激光点云和所述历史障碍物激光点云的重合度；基于所述判断信息，判断所述同一个障碍物是否为静态障碍物。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于阿波罗智能技术（北京）有限公司，未经阿波罗智能技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710842846.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
