[发明专利]一种四工位双臂制壳装置及其控制、工作方法

摘要

本发明公开了一种四工位双臂制壳装置及其控制、工作方法，其中，装置包括触控人机交互界面、制壳机械手旋转机身、底座、大臂、定位模块、光电传感器以及控制系统。采用四工位制壳，增加干燥工位。模组每上一层涂料和撒砂，经充分干燥、硬化，才涂挂下一层，防止面层在制下层型壳过程中剥落。

主权项

一种四工位双臂制壳装置，其特征在于，包括触控人机交互界面、制壳机械手旋转机身、底座、大臂、定位模块、光电传感器以及控制系统；其中，所述底座由第一驱动电机带动小齿轮和回转轴上的大齿轮啮合，所述制壳机械手旋转机身通过螺钉固定在底座的回转轴上；制壳机械手旋转机身通过一个与回转轴相连的底板固定四个线性模组，四个线性模组在平面上成十字对称布置，每个线性模组上均通过一个第二驱动电机驱动连接一个大臂；每个所述大臂的箱体上均固定连接有一个第三驱动电机，每个第三驱动电机均通过联轴器与一蜗轮蜗杆机构传动连接，每个蜗轮蜗杆机构中的涡轮上连接有一左、右双输出轴，每个所述左、右双输出轴的轴端分别与摆动臂的壳体相固定；每个摆动臂内均设有一个第四驱动电机，每个第四驱动电机均通过联轴器将动力传递给减速器输入端，减速器的输出端通过锥齿轮带动手臂末端操作器随之转动，手臂末端连接机爪，机爪通过电磁阀与液压系统连接；所述定位模块用于实时接收所述控制系统发来的位置控制指令，并通过位置控制指令驱动第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第四驱动电机；上料、沾浆、淋砂和干燥四工位各连接一台相应工位检测的光电传感器，同时在沾浆工位上，再连接一台光电传感器对浆桶中的浆液高度进行检测，所有光电传感器、电磁阀均与所述控制系统信号连接。