[发明专利]一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法

摘要

本发明公开了一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法，包括径向行走机构、动力变换机构、管径自适应机构和清洗机构，径向行走机构，包括多个行走单元，所述行走单元沿机器人本体主轴圆周分布，每组行走单元结构一致；动力变换机构将位于机器人本体主轴的电机轴的动力变向传递给各个行走单元，以实现动力的方向转变和传递；管径自适应机构，包括调节机构和连接径向行走机构的连杆，调节机构带动连杆运动，通过调节机构在主轴上位置的改变，实现连杆的动作，以同时带动径向行走机构在径向方向与主轴的距离，实现管径的适应；清洗机构设置于主轴前端，随着径向行走机构的运动，清洗管道内不同位置。

主权项

一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：包括径向行走机构、动力变换机构、管径自适应机构和清洗机构，其中：所述径向行走机构，包括多个行走单元，所述行走单元沿机器人本体主轴圆周分布，每组行走单元结构一致；所述动力变换机构将位于机器人本体主轴的电机轴的动力变向传递给各个行走单元，以实现动力的方向转变和传递；所述管径自适应机构，包括调节机构和连接径向行走机构的连杆，所述调节机构带动连杆运动，通过调节机构在主轴上位置的改变，实现连杆的动作，以同时带动径向行走机构在径向方向与主轴的距离，实现管径的适应；所述清洗机构设置于主轴前端，通过动力变换机构和径向行走机构的配合，使清洗机构随着径向行走机构的运动，清洗管道内不同位置。