[发明专利]自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人及其使用方法

摘要

本发明公开的是一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；同时本发明还披露了该超声波切割机器人的使用方法。本发明即可以智能识别、判断、筛选和进行鞋底喷胶打磨、又可以安全环保、智能地对鞋底进行打磨切胶，对于本制鞋领域来说具有非常革新性的意义，对企业带来很大的竞争技术优势。

主权项

一种自动切除鞋底外溢胶水的超声波切割机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有依次连接的第一输送带体、第二输送链体和第三输送带体，该第一输送带体和第三输送带体为固定装设，分别设于该第二输送链体的左、右两侧，所述第二输送链体的下部还配合装设有一升降装置，该升降装置用于将输送到第二输送链体上的鞋底沿垂直方向升、降移动，该第三输送带体的输送末端设有一收料台；所述机架体上还设有一用于识别鞋底喷胶轨迹的胶液识别装置、一用于切割外溢胶水的超声波切割装置、驱动该超声波切割装置运行的多自由度旋转的机械手以及控制系统，该超声波切割装置配合装设在所述机械手的端部，所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接；所述升降装置、胶液识别装置、超声波切割装置以及机械手分别与所述控制系统控制连接设置。