[发明专利]用于煤矿主排水管道除垢的机器人及控制方法

摘要

本发明公开一种煤矿主排水管道除垢机器人及控制方法,管道机器人基于仿生爬行原理，采用3节推靠单元，通过前后2节推进单元的交替伸长和收缩，使得机器人类似蚯蚓一样在管道内爬行，每个运动步骤都有2节推靠单元与管壁夹紧，每节单元之间通过十字万向节连接，可以实现转弯运动，推靠单元装有欠驱动式的爪形足，使其有效钩附在管壁上。管道机器人采用液压驱动，体积小、结构简单，单位重量输出功率大，可实现无级调速，自带液压站在管内移动，不使用地面液压站，只需拖动电缆进行供电。使用水射流除垢，无污染、成本低、清理效率高。

主权项

1.一种煤矿主排水管道除垢机器人，其特征在于，由地面设备、柔性保持单元、推靠单元、推进单元、控制检测系统、水射流除垢单元构成；所述推靠单元包含前推靠单元、中推靠单元、后推靠单元，三组推靠单元结构相同；所述前推靠单元、中推靠单元、后推靠单元都装有八个周向均匀分布的仿生欠驱动式爪形足；所述推进单元包含前推进单元和后推进单元，两组推进单元结构相同；所述柔性保持单元分别与三组推靠单元和两组推进单元固定连接；所述推靠单元和推进单元之间通过十字万向节连接；所述柔性保持单元包括前端盖、导杆、支撑杆、连接杆、中心架、弹簧、滑动套、后端盖、固定套；导杆、支撑杆、连接杆组成一组平行四边形机构，每个柔性保持单元沿固定套周向均匀布置四组上述的平行四边形机构；所述平行四边形机构与固定套连接，形成铰接转动副；弹簧和滑动套装在导杆上，适于使安装于所述连接杆两端的支撑轮始终与管壁保持贴合。