[发明专利]基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法有效
| 申请号： | 201710851601.7 | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN107651010B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;高天云;王博洋;吴绍斌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 庞许倩;马东伟 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法。所述控制器包括基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang‑Bang控制器和基于强化学习优化的模糊PI控制器，将经验驾驶员操纵模型、Bang‑Bang控制和基于强化学习优化的模糊PI控制相结合对液压伺服驱动转向系统进行控制，同时保证系统响应速度的快速性和操纵杆到位精确性，可以满足无人车转向系统自主转向运动的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驾驶员 模型 转向 车辆 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器，其特征在于，包括：基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang‑Bang控制器和基于强化学习优化的模糊PI控制器；所述基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang‑Bang控制器以当前车辆行驶档位、操纵杆期望位置以及操纵杆实际位置作为输入，输出正向最大电流触发信号、反向最大电流触发信号、模糊控制器触发指令和切换面标号到所述基于强化学习优化的模糊PI控制器；所述基于强化学习优化的模糊PI控制器在模糊控制器触发指令和切换面标号的控制下，以强化学习Q学习算法为基础，对模糊规则表进行在线优化，并输出优化后的电流控制基于电液伺服驱动的转向执行器动作。
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