[发明专利]一种多轴驱动车辆多节点分层网络控制系统

摘要

本发明公开一种多轴驱动车辆多节点分层网络控制系统，包括实现整车控制的整车控制层；与整车控制层交互，将整车控制需求分解到各子部件控制器，实现各子部件协调控制的功能协调控制层；通过功能协调控制层接收整车控制层命令，实现对各个子部件控制的功能实现层；整车控制层包括整车控制器；功能协调控制层包括APU协调控制器、驱制动协调控制器、储能协调控制器、附件控制器和上装协调控制器；功能实现层包括至少一个APU控制器、至少一个驱动桥控制器、至少一个储能控制器、上装控制器；还包括CAN网络、整车备用CAN网络、CAN_FD网络、CAN_FD子网络、CAN子网络、光纤以太网和双绞线以太网。本发明整车控制可靠性和稳定性高，数据传输快且精准。

主权项

一种多轴驱动车辆多节点分层网络控制系统，其特征在于，包括：实现整车控制的整车控制层；与整车控制层交互，将整车控制需求分解到各子部件控制器，实现各子部件协调控制的功能协调控制层；通过功能协调控制层接收整车控制层命令，实现对各个子部件控制的功能实现层；所述整车控制层包括：整车控制器；所述功能协调控制层包括：APU协调控制器、驱制动协调控制器、储能协调控制器、附件控制器和上装协调控制器；所述功能实现层包括：至少一个APU控制器、至少一个驱动桥控制器、至少一个储能控制器、上装控制器；还包括：CAN网络、整车备用CAN网络、CAN_FD网络、CAN_FD子网络、CAN子网络、光纤以太网和双绞线以太网；所述整车控制器分别与CAN网络、整车备用CAN网络、CAN_FD网络连接；所述APU协调控制器、驱制动协调控制器、储能协调控制器、附件控制器各自分别与整车备用CAN网络、CAN_FD网络连接；所述上装协调控制器与CAN网络连接；所述APU控制器通过CAN子网络与APU协调控制器连接，所述驱动桥控制器通过CAN子网络、CAN_FD子网络与驱制动协调控制器连接，所述储能控制器通过CAN子网络、CAN_FD子网络与储能协调控制器连接；所述上装控制器通过光纤以太网、双绞线以太网与上装协调控制器连接。