[发明专利]一种双足机器人及其腿部减震和能量回收装置

摘要

本发明公开了一种双足机器人及其腿部减震和能量回收装置，在左右膝关节组件处分别设置有四连杆机构，在该四连杆机构中设置有四根拉扯线、一永磁块和一磁导线圈，永磁块位于磁导线圈的内部，四根拉扯线的内侧端均与永磁块相连接，四根拉扯线的外侧端分别与该四连杆机构的四个连接点相连接；以及在髋关节组件中还设置有一电能储存装置，磁导线圈通过连接线与该电能储存装置电性连接；由于在膝关节处采用了四连杆机构，并利用四根拉扯线拉扯永磁块在磁导线圈中转动而发电，在有效缓震的同时，还能将机械能转换为电能进行储存，从而提高了双足机器人的稳定性，降低了双足机器人的能耗，延长了双足机器人的续航和作业能力，尤其适应复杂路面的行走。

主权项

1.一种双足机器人的腿部减震和能量回收装置，包括左右足部组件、左右胫骨组件、左右膝关节组件、左右股骨组件、左右大腿组件和髋关节组件；其中，所述左右足部组件分别连接在左右胫骨组件的下端，所述左右膝关节组件分别连接在左右胫骨组件的上端与左右股骨组件的下端，所述左右大腿组件分别连接在左右股骨组件的上端与髋关节组件之间；其特征在于：在所述左右膝关节组件处分别设置一四连杆机构，其下部两连杆的连接端分别与左右胫骨组件的上端相连接，其上部两连杆的连接端分别与左右股骨组件的下端相连接；且在该四连杆机构中设置有四根拉扯线、一永磁块和一磁导线圈，永磁块位于磁导线圈的内部，四根拉扯线的内侧端均与永磁块相连接，四根拉扯线的外侧端分别与该四连杆机构的四个连接点相连接，用于拉扯永磁块转动，以切割磁导线圈发电；以及在髋关节组件中还设置有一电能储存装置，所述磁导线圈通过连接线与该电能储存装置电性连接。