[发明专利]一种0／90°转筒复合机器人

摘要

提供一种0/90°转筒复合机器人，包括X轴复合布机构、Y轴复合布机构、Z轴复合转筒机构和机器视觉检测系统，所述X轴复合布机构包括输送带，输送带分为三部分；复合区的上方设有Y轴复合布机构，Y轴复合布机构包括Y轴放卷机构、上胶辊、热风烘箱、输送辊和整压辊组，输送辊与整压辊组之间设有Z轴复合转筒机构；机器视觉检测系统包括第一检测CCD相机、第二检测CCD相机和控制器；本发明通过通过复合滚筒提供复合时的压力，防止发生偏移错位；本发明通过机器视觉检测系统检测转筒以及复合区上的复合布是否到位，并通过控制器控制到位，精度高，自动化程度高。

主权项

一种0/90°转筒复合机器人，包括X轴复合布机构、Y轴复合布机构、Z轴复合转筒机构和机器视觉检测系统，其特征在于，所述X轴复合布机构包括输送带，输送带分为三部分，依次是裁断区、缓冲区和复合区，裁断区、缓冲区和复合区的下方均设有数个负压机构；裁断区的左端设有输入夹送辊，输入夹送辊的左侧下方设有X轴放卷机构，裁断区右端上方设有裁断机构，复合区包括复合输送带，复合输送带的驱动辊连接复合输送电机；复合区的上方设有Y轴复合布机构，Y轴复合布机构包括Y轴放卷机构、上胶辊、热风烘箱、输送辊和整压辊组，Y轴放卷机构、上胶辊、热风烘箱、输送辊和整压辊组由前至后依次设置，输送辊和整压辊组分别设于复合区的前后两侧，输送辊与整压辊组之间设有Z轴复合转筒机构，Z轴复合转筒机构包括龙门架、复合转筒和转筒升降机构，复合转筒安装在筒轴上，筒轴的一端通过联轴器连接转筒电机的输出轴，另一端安装在轴承座上，转筒电机和轴承座均安装在升降滑座上，升降滑座安装在转筒升降机构上，转筒升降机构包括转筒升降丝杆副、转筒升降丝杆减速电机和转筒升降滑轨，转筒升降丝杆副和转筒升降滑轨均竖直设置在龙门架的立柱上，升降滑座通过滑块安装在转筒升降滑轨上，升降滑座连接转筒升降丝杆副上的丝杆螺母，转筒升降丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接转筒升降丝杆减速电机；机器视觉检测系统包括第一检测CCD相机、第二检测CCD相机和控制器，第一检测CCD相机安装在龙门架的顶部中间部位，第二检测CCD相机设于复合区的侧面，第一检测CCD相机、第二检测CCD相机位于同一竖直平面内，第一检测CCD相机、第二检测CCD相机均连接控制器，控制器通过电机驱动器连接复合输送电机、转筒升降丝杆减速电机和转筒电机。