[发明专利]一种拼接镜的自动组装系统及组装方法

摘要

一种拼接镜的自动组装系统及组装方法，涉及自动组装技术领域，解决现有拼接子镜采用手工安装，使拼接精度很难达到要求的问题，包括组装机器人系统、视觉测量系统以及转台系统，组装机器人系统包括机械臂、末端抓取机构和六维力传感器，视觉测量系统采用双目立体测量，由抓捕子镜相机、安装子镜相机、抓捕子镜标志器和安装子镜标志器组成，转台系统包括主控计算机和支撑转动平台；在视觉测量系统与力控制系统的导航下，组装机器人完成拼接子镜模块的高精度自动组装。本发明可以极大提高拼接镜的安装精度。

主权项

1.一种拼接镜的自动组装系统，包括组装机器人系统、视觉测量系统以及转台系统，其特征是；所述组装机器人系统包括机器人计算机(2)、机械臂(3)、末端抓取机构(5)和六维力传感器(4)；所述视觉测量系统采用双目立体测量，包括抓捕子镜相机(6)、安装子镜相机(7)、抓捕子镜标志器(8)和安装子镜标志器(9)；所述转台系统包括主控计算机(1)和支撑转动平台(10)；所述末端抓取机构(5)、抓捕子镜相机(6)和安装子镜相机(7)安装于机械臂(3)的末端，所述六维力传感器(4)安装于末端抓取机构(5)上；所述抓捕子镜标志器(8)安装于子镜模块(11)上，所述安装子镜标志器(9)安装于支撑转动平台(10)上；主控计算机(1)通过网络接口与机器人计算机(2)通信；所述支撑转动平台(10)包括支撑平台(10‑1)、安装平台(10‑2)、子镜安装孔(10‑3)、轴承(10‑4)、涡轮(10‑5)、蜗杆(10‑6)、电机(10‑7)及光电开关，所述电机(10‑7)的输出轴与蜗杆(10‑6)连接并固定在支撑平台(10‑1)底部，涡轮(10‑5)与蜗杆(10‑6)啮合，轴承(10‑4)安装于支撑平台(10‑1)，光电开关安装于安装子镜标志器(9)上。