[发明专利]基于UWB和DGPS技术的悬挂轨道无人驾驶车辆精准定位与测距的方法在审
| 申请号： | 201710859685.9 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN107592623A | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | 莫凌飞;万玲;高正;陈春 | 申请（专利权）人： | 江苏添仂智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/46 | 分类号： | H04W4/46;B60R16/023;G01S5/00;G01S7/481;G01S17/42;G01S17/93;G01S19/41 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市鼓楼区集*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于UWB和DGPS技术的悬挂轨道无人驾驶车辆精准定位与测距的方法，包括如下步骤在无人车上安装DGPS系统与UWB定位测距系统，DGPS系统与UWB定位测距系统都与车载控制系统相连，车载控制系统通过DGPS系统与UWB定位测距系统进行车辆的定位测距与无人驾驶；车载GPS与基站构成DGPS；同一轨道上的前后车辆的UWB传感器构成UWB定位测距系统，发送彼此的电磁脉冲信号，通过TOF算法获得前后车辆之间的距离，作为DPGS系统的补充，在GPS没有卫星信号的情况下，通过车辆之间UWB的无线测距保障车辆无人驾驶的安全性。本发明首次将UWB与DGPS定位技术应用于悬挂式无人车的控制上，用UWB技术弥补了GPS在某些情况下无法完成定位的缺陷，使得定位测距精度达到厘米级。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb dgps 技术 悬挂 轨道 无人驾驶 车辆 精准 定位 测距 方法 | ||
【主权项】：
一种基于UWB和DGPS技术的悬挂轨道无人驾驶车辆精准定位与测距的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在无人车上安装DGPS系统与UWB定位测距系统，DGPS系统与UWB定位测距系统都与车载控制系统相连，车载控制系统通过DGPS系统与UWB定位测距系统进行车辆的定位测距与无人驾驶；(2)车载GPS与基站构成DGPS，在有卫星信号的条件下获得亚米级以下定位精度，GPS定位信息通过车载控制器发送给UWB，同一轨道上的两辆车辆之间UWB互相通讯传递彼此的GPS定位信息，车载控制器根据车辆之间的GPS定位信息计算车辆之间的距离，控制车辆速度实现车辆的无人驾驶；(3)同一轨道上的前后车辆的UWB传感器构成UWB定位测距系统，发送彼此的电磁脉冲信号，通过TOF算法获得前后车辆之间的距离；作为DPGS系统的补充，在GPS没有卫星信号的情况下，通过车辆之间UWB的无线测距保障车辆无人驾驶的安全性。
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