[发明专利]基于多子群的自适应信息反馈粒子群机器人路径选择方法

摘要

本发明属于机器学习技术领域，公开了一种基于多子群的自适应信息反馈粒子群机器人路径选择方法及系统，多样性评价策略采用多种多样性统一定义方式，对群体多样性从多个角度进行评价；通过综合分析适应度和空间性角度对粒子群体实施多子群划分策略，无需预先设定子群数目，可增强动态寻优过程的广域搜索效果；使用稀疏化处理策略调节子群体内部分布状况，使子群体内部粒子以一定概率远离局部中心粒子，从而在局部区域进行实时勘探过程,增强了子群体内部多样性水平。本发明有利于局部最优值的细致勘探和全局范围内的广域搜索，对测试问题的结果分析，本发明能有效应用于多维动态优化及机器人全局路径规划问题，方法简单易用，具有一定的实用价值。

主权项

一种基于多子群的自适应信息反馈粒子群机器人路径选择方法，其特征在于，所述基于多子群的自适应信息反馈粒子群机器人路径选择方法首先采用多样性评价策略的多种多样性统一定义方式，对群体多样性从多个角度进行评价，从空间距离和适应度值整体上描述粒子群体的多样性分布状况，进行指导粒子寻优过程中全局探索模式和局部勘探模式的变换；其次，通过综合分析适应度和空间性两个角度对粒子群体进行实时划分的多子群划分策略，该策略无需预先设定子群数目，可同时跟踪搜索空间内的多个局部最优值，从而增强动态寻优过程的广域探索效果；基于多子群划分策略的各个子群体，使用稀疏化处理策略可调节子群体内部分布状况，使子群体内部粒子以一定概率远离局部中心粒子，从而在局部区域内部进行局部最优值的实时勘探过程, 可增强子群体内部多样性水平。