[发明专利]一种基于自抗扰的反馈-前馈控制器及设计方法有效
| 申请号： | 201710860961.3 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN107703746B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡涛;李崇岭;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自抗扰的反馈‑前馈控制器以及设计方法，针对参考输入和外部扰动输入的前馈控制策略整体考虑，由自抗扰控制器对外部扰动作用进行观测和补偿，利用前馈控制器加快对于参考输入跟踪的快速性；前馈控制器对于被控对象系统动态参数变化不敏感，几乎接近100％补偿效果；保持了自抗扰控制器对于模型不确定性的优良适应性和对于外部扰动的快速抑制能力，同时还提高了系统响应的快速性和稳态精度；2、本发明的设计方法过程清晰明了，实现方便，系统地解决了在自抗扰控制器的框架下，如何设计前馈控制器的问题，适合工程应用；高阶微分器可按照被控对象的能力约束进行设计，保证系统响应快速无超调。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自抗扰的反馈‑前馈控制器，其特征在于，包括反馈控制器和前馈控制器；所述反馈控制器的控制律为其中，r为系统的参考输入，y为系统的输出，n表示被控对象的相对阶数，ωe为一个正数，单位为弧度/秒，近似视为闭环系统的带宽；所述前馈控制器的控制律为：所述前馈控制器的输出与反馈控制器的输出形成系统的综合控制量。
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