[发明专利]基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统

摘要

基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，涉及肌电假手控制领域，为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别的控制方式使用范围受限，控制效果不稳定，现有状态转换的控制方式操作不方便，控制方法难以精确掌控，状态转换准确率低且所需时间长的问题。本发明包括肌电信号电极、LDA分类器、编码模块、运动控制模块和训练模块，LDA分类器对肌电信号进行分类，编码模块处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码，处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向，运动控制模块对假手的运动进行控制。本发明适用于肌电假肢领域。

主权项

基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，其特征在于，包括肌电信号电极(1)、LDA分类器(22)、编码模块(23)、运动控制模块(24)和训练模块(26)；肌电信号电极(1)，用于采集使用者的肌电信号；训练模块(26)，用于根据训练模式采集的肌电信号进行训练，得到分类器参数；LDA分类器(22)，用于读取分类器参数，完成LDA分类器(22)的初始化，利用初始化后的LDA分类器(22)对采集的肌电信号进行分类，并将分类结果发送给编码模块(23)；编码模块(23)，用于统计肌电信号的持续时间，根据持续时间对肌电信号进一步分类；编码模块(23)采用状态机实现，具有两个工作状态：姿势选择状态和运动控制状态；进一步分类后的肌电信号对两个工作状态进行切换；处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码；处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向；运动控制模块(24)，根据编码模块(23)发送的姿势编码和运动方向对假手各个手指的运动进行规划并控制各个手指沿规划好的轨迹运动。