[发明专利]一种智能机器人

摘要

本发明提供了一种智能机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有语音系统、图像系统、数据库处理系统和显示屏，所述数据库处理系统分别与语音系统和图像系统相连，所述图像系统用于对周围场景进行采集和处理，得到三维场景，所述语音系统用于对用户发出的语音进行采集和识别，得到语音指令，所述数据库处理系统用于存储现实场景并根据语音指令对三维场景进行调用，所述显示屏用于显示调用的三维场景。本发明有益效果为：实现了用户语音识别和环境场景获取。

主权项

1.一种智能机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体设有语音系统、图像系统、数据库处理系统和显示屏，所述数据库处理系统分别与语音系统和图像系统相连，所述图像系统用于对周围场景进行采集和处理，得到三维场景，所述语音系统用于对用户发出的语音进行采集和识别，得到语音指令，所述数据库处理系统用于存储现实场景并根据语音指令对三维场景进行调用，所述显示屏用于显示调用的三维场景；所述显示屏为高清显示屏；所述语音系统包括语音识别模块，用于将采集的语音信号转化为数据处理系统能够识别的语音指令；所述图像系统包括相同的两台摄像机和与所述摄像机相连的图像处理子系统，所述相同的两台摄像机分别安装于机器人本体两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述图像处理子系统包括第一处理模块、第二处理模块、第三处理模块和第四处理模块，所述第一处理模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述第二处理模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述第三处理模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述第四处理模块用于根据视差图对三维场景进行重建；采用以下方式对相同的两台摄像机进行标定：第一步、确定透镜的畸变模型：其中，在式子里，、为离心畸变参数，、为实际的图像坐标，、为理想的图像坐标，、为径向畸变参数；第二步、采用以下方式确定左、右摄像机待标定参数的值：准备一个模板，打印出并把它贴在一个平整的表面上，通过移动标定模板或摄像机，拍摄多个不同方向和角度的模板图像，采用张氏标定法确定左、右摄像机的内部参数、外部参数、径向畸变参数和离心畸变参数的值；第三步：采用以下方式确定左、右摄像机构成的立体系统参数的值：在式子里，和分别表示左、右摄像机在第个世界坐标系下的平移向量，和表示左、右摄像机构成的立体系统的旋转矩阵和平移向量，表示世界坐标系的个数,和分别表示左、右摄像机在第个世界坐标系下的旋转矩阵；所述第三处理模块包括第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元，所述第一处理单元对图像进行滤波处理，所述第二处理单元用于根据滤波后的图像求取视差图，所述第三处理单元根据视差图对匹配情况进行评价；所述第一处理单元包括一次滤波子单元、二次滤波子单元和三次滤波子单元，所述一次滤波子单元对图像进行一次滤波处理，所述二次滤波子单元对图像进行二次滤波处理，所述三次滤波子单元对两次滤波结果进行融合；采用以下方式对图像进行一次滤波处理：设为图像函数，滤波后的图像可表示为：在式子里，表示经过一次滤波处理后的图像，表示滤波尺度参数；采用以下方式对图像进行二次滤波处理：设为图像函数，滤波后的图像可表示为：在式子里，表示经过二次滤波处理后的图像；采用以下方式对两次滤波结果进行融合：在式子里，表示滤波后的图像。