[发明专利]一种用于巡逻的机器人

摘要

本发明提供了一种用于巡逻的机器人，包括底座、行走机构、支撑机构和监控机构，所述行走机构安装在底座上，用于机器人在巡逻区域行走，所述支撑机构安装在底座上，用于安放监控机构，所述监控机构安装在支撑平台上方，用于机器人获取巡逻区域监控情况；所述监控机构包括图像采集模块、图像转化模块、图像处理模块、图像输出模块和图像评价模块，所述图像采集模块用于获取巡逻图像，所述图像转化模块用于将获取的图像转化到HSV颜色空间，所述图像处理模块用于对图像在HSV颜色空间进行优化处理，所述图像输出模块用于将优化处理后的图像转化到RGB颜色空间后输出，所述图像评价模块用于对输出的图像进行评价。本发明的有益效果：实现了机器人巡逻。

主权项

1.一种用于巡逻的机器人，其特征在于，包括底座、行走机构、支撑机构和监控机构，所述行走机构安装在底座上，用于机器人在巡逻区域行走，所述支撑机构安装在底座上，用于安放监控机构，所述监控机构安装在支撑平台上方，用于机器人获取巡逻区域监控情况；所述监控机构包括图像采集模块、图像转化模块、图像处理模块、图像输出模块和图像评价模块，所述图像采集模块用于获取巡逻图像，所述图像转化模块用于将获取的图像转化到HSV颜色空间，所述图像处理模块用于对图像在HSV颜色空间进行优化处理，所述图像输出模块用于将优化处理后的图像转化到RGB颜色空间后输出，所述图像评价模块用于对输出的图像进行评价，所述行走机构上安装有导航设备，用于引导行走机构的行走路线，所述导航设备通过全球定位系统获取导航信号，所述图像处理模块包括亮度分量处理子模块和饱和度分量处理子模块，所述亮度分量处理子模块用于对图像的亮度分量进行处理，所述饱和度分量处理子模块采用直方图均衡化的方法对图像的饱和度分量进行处理；所述亮度分量处理子模块包括第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元；所述第一处理单元用于将亮度分量分解为照度部分和反射部分，所述第二处理单元用于对反射部分进行初步优化操作，得到初步优化结果，所述第三处理单元用于对反射部分的初步优化结果进行二次优化操作，得到最终处理结果，所述第一处理单元将亮度分量分解为照度部分和反射部分具体为：对HSV颜色空间中图像的亮度分量分解为反射部分和照度部分：V(x，y)＝R(x，y)Z(x，y)式中，(x，y)表示图像像素，V(x，y)表示图像亮度分量，R(x，y)为亮度分量的反射部分，用于表示频域中的高频成分，Z(x，y)为亮度分量的照度部分，用于表示频域中的低频成分；计算反射部分：R(x，y)＝f[lgV(x，y)‑lgZ(x，y)]式中，f表示常用对数函数的反函数，其中，K为常数，σ₁和σ₂表示不同的尺度参数，用于调节平滑程度，所述第二处理单元对反射部分进行初步优化操作具体为：设图像噪声为N(x，y)，照度部分的误差为ΔZ(x，y)，根据图像噪声和照度部分的误差计算反射部分误差，具体为：ΔR(x，y)＝|f{lgV(x，y)‑lg[Z(x，y)+ΔZ(x，y)]‑[lgV(x，y)‑lgZ(x，y)]}|           +|f{lg[V(x，y)+N(x，y)]‑lgZ(x，y)‑[lgV(x，y)‑lgZ(x，y)]}|式中，ΔR(x，y)表示反射部分的求解误差；根据反射部分的求解误差对反射部分进行初步优化操作，得到反射部分初步优化结果：式中，R′(x，y)表示反射部分的初步优化结果，所述第三处理单元对反射部分的初步优化结果进行二次优化操作具体为：式中，δ₁和δ₂表示权重系数，δ₁+δ₂＝1，R′_m(x，y)表示采用第二处理单元求取的第m个初步优化结果。