[发明专利]一种用于精整地土壤密实度测量与自动调节系统

摘要

本发明提供一种用于精整地土壤密实度测量与自动调节系统，包括土壤密实度测量机构、镇压深度自动调节机构和控制器，土壤密实度测量机构包括垂直拉压传感器、水平拉压传感器和监测轮；镇压深度自动调节机构包括横梁、电动缸和镇压辊；控制器采集压力传感器测量的土壤对监测轮的水平和垂直方向作用力，并根据建立的监测轮受力、压入深度与土壤密实度的关系模型，在线获取精整地作业后的土壤密实度；控制器根据镇压深度与土壤密实度的关系，实时反馈调节镇压辊的镇压深度，使土壤密实度在设定的目标值范围内，满足不同作物种植的农艺要求。本发明有效避免镇压深度不合理导致的土壤密实度差异化，提高了精整地机作业质量和其对不同土壤环境的适应性。

主权项

一种用于精整地土壤密实度测量与自动调节系统，其特征在于，包括土壤密实度测量机构、镇压深度自动调节机构和控制器(21)；所述土壤密实度测量机构包括右垂直拉压传感器(10)、右水平拉压传感器(11)、左垂直拉压传感器(18)、左水平拉压传感器(17)、右监测轮(13)和左监测轮(15)；所述镇压深度自动调节机构包括横梁(4)、电动缸(5)和镇压辊(14)；所述横梁(4)两端分别垂直固定安装导向轴(6)，所述导向轴(6)分别与安装在机架(1)的尾部两端的导向轴承(7)配合安装，所述横梁(4)中部连接电动缸(5)的活塞杆，所述电动缸(5)的底座安装在机架(1)的尾部；所述镇压辊(14)水平安装、且两端分别通过轴承与导向轴(6)的底端连接，所述导向轴(6)相同高度位置分别水平安装左支架(20)和右支架(8)，所述右支架(8)的末端设有右丝杠升降装置(9)连接，右丝杠升降装置(9)上安装有右垂直拉压传感器(10)和右水平拉压传感器(11)，右丝杠升降装置(9)的末端与右支撑轴(12)，所述右监测轮(13)与右支撑轴(12)通过转动副连接；所述左支架(20)的末端设有左丝杠升降装置(19)，左丝杠升降装置(19)上安装有左垂直拉压传感器(18)和左水平拉压传感器(17)，左丝杠升降装置(19)的末端与左支撑轴(16)连接，左监测轮(15)与左支撑轴(16)通过转动副连接；所述控制器(21)分别与右垂直拉压传感器(10)、右水平拉压传感器(11)、左垂直拉压传感器(18)、左水平拉压传感器(17)和电动缸(5)电连接；控制器(21)根据右垂直拉压传感器(10)、右水平拉压传感器(11)、左垂直拉压传感器(18)、左水平拉压传感器(17)、右监测轮(13)和左监测轮(15)压入深度计算土壤密实度P，并与目标土壤密实度P0比较，得到密实度偏差，控制器(21)根据密实度偏差和电动缸(5)的位移信号控制电动缸(5)驱动横梁(4)，调节镇压辊(14)与机架(1)的垂直位移Z，改变精整地后的土壤密实度P。