[发明专利]用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构

摘要

本发明提供一种用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，包括工具快换装置、主动自适应法兰、安装板、第一气动打磨装置、第二气动打磨装置、第三气动打磨装置、线性激光传感器和电涡流传感器，工具快换装置通过标准法兰与工业机器人末端连接，主动自适应法兰的上端与工具快换装置同轴固定连接，下端与安装板固定连接，第一气动打磨装置和第三气动打磨装置通过刀具安装轴与安装板轴接，第二气动打磨装置与安装板固定连接，线性激光传感器和电涡流传感器均与安装板固定连接。本发明提供的末端执行机构能一次用三个刀具同时打磨火箭贮温箱绝热层表面，同时通过执行机构对打磨刀具的位置和角度进行调节。

主权项

一种用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，包括工具快换装置、主动自适应法兰、安装板、第一气动打磨装置、第二气动打磨装置、第三气动打磨装置、线性激光传感器和电涡流传感器，所述工具快换装置通过标准法兰与工业机器人末端连接，所述主动自适应法兰包括依次相连的上法兰、力控制装置和下法兰，所述上法兰与工具快换装置通过螺栓同轴固定连接，所述下法兰与安装板固定连接，所述第一气动打磨装置和第三气动打磨装置通过刀具安装轴与安装板轴接，所述第二气动打磨装置设于第一气动打磨装置和第三气动打磨装置之间并与安装板固定连接，所述线性激光传感器设于第二气动打磨装置和第三气动打磨装置之间并与安装板固定连接，所述电涡流传感器设于第二气动打磨装置的侧方并与安装板固定连接，且所述电涡流传感器的中心轴线与第二气动打磨装置的刀具中心线平行并位于同一个与安装板垂直的平面上。