[发明专利]基于多关节机械臂的单目视觉定位装置及方法有效
| 申请号： | 201710864061.6 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107883929B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 万小丽;刘向东;张燕彤;刘景亚;龙灏;彭晓华;蔡春扬 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 31219 上海光华专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 李琦 |
| 地址： | 401122 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多关节机械臂的单目视觉定位装置及方法，该方法包括：采集包含待定位目标的图像信息；识别所述图像信息内的目标；控制多关节机械臂位于至少两种不同位姿状态，使得单目摄像机的光轴点分别与该目标重合，分别记录重合状态下所述单目摄像机的位姿坐标；根据所述单目摄像机不同的位姿坐标，利用空间几何原理计算待定位目标的空间坐标。在目标对准光轴的条件下采用空间几何运算获取目标位置，不涉及复杂的处理算法与相机内部参数标定，高效实用。不需要专门的测距仪，也无需双目摄像机，具有设备成本低廉，操作简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 机械 目视 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多关节机械臂的单目视觉定位装置，其特征在于，包括：机械臂基座、多关节机械臂、单目摄像机与控制设备；/n所述多关节机械臂安装于所述机械臂基座上，所述单目摄像机安装在机械臂上，用于实时采集图像信息；且所述图像信息包含多种位姿状态下的待定位目标的图像；/n所述控制设备分别与多关节机械臂、单目摄像机相连；所述控制设备包括存储器与处理器，所述存储器用于存储程序与图像信息，所述处理器用于运行该程序，其中，所述程序进一步包括：/n识别程序，其配置为识别所述图像信息内的待定位目标；/n控制程序，其配置为控制所述多关节机械臂处于不同的位姿状态，其中，所述单目摄像机在该种位姿状态下所对应的光轴点与待定位目标重合；/n计算程序，其配置为根据接收到的所述图像信息获取所述单目摄像机的光轴点与目标重合下至少两个不同的摄像机位姿坐标，利用空间几何原理计算待定位目标的空间坐标。/n
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