[发明专利]基于全景视觉辅助系统的自动泊车停车位检测与识别系统

摘要

本发明公开了一种基于全景视觉辅助系统的自动泊车停车位检测与识别系统，主要解决现有技术因停车位标记线不完全，内部存在阴影或障碍物而导致停车位检测与识别不准确的问题。其包括摄像头检测模块和识别模块，摄像头安装在车辆周围，拼接成能反映车辆周围信息的无缝全景图像；检测模块完成停车位标记线的检测并通过标记线周长完成在停车位标记线不完整下的停车位检测；识别模块通过计算停车位内部灰度变化差异值和障碍物高度完成在停车位内存在阴影或障碍物下的停车位识别，该检测和识别结果通过车载中控大屏显示。本发明实现了高效、准确的停车位检测与识别，为后续自动泊车中路径规划和路径跟踪控制提供了有效依据，可用于驾驶员寻找停车位置。

主权项

一种基于全景视觉辅助系统的自动泊车停车位检测与识别系统，包括：全景拍摄单元，用于采集车身周围图像，并通过摄像机标定、畸变矫正、俯视图变换和图像拼接生成无缝拼接的360°俯视图，传送至嵌入式单元；嵌入式单元，用于对全景拍摄模块采集的全景图像进行处理，完成停车位的检测并判定停车位是否被占用，并将检测结果发送至车载电子控制单元ECU和车载中控显示屏；车载中控显示屏，用于显示嵌入式模块所传送的停车位检测结果；其特征在于：所述嵌入式单元包括：接口模块，用于将嵌入式模块检测结果发送至车载电子控制单元ECU；图像处理模块，其包括检测子模块和识别子模块，该检测子模块，对无缝拼接的360°俯视图先进行图像预处理，再运用线段检测算法提取出俯视图中的停车位标记线，并计算停车位标记线的周长，根据周长判定停车位标记线是否完整：如不完整则运用图像分割算法将停车位标记线补全，再判定是否为可选停车位；该识别子模块，对检测子模块检测出的目标停车位，通过计算停车位内部灰度变化差异值，判定可选停车位内部是否存在阴影或障碍物，如存在障碍物再计算障碍物高度，从而判定可选停车位是否被占用；图像显示子模块，用于将嵌入式单元可选停车位检测结果在车载中控显示屏中显示。