[发明专利]一种主从异构机械手的重力保持方法有效
| 申请号： | 201710865385.1 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107679019B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 刘丝丝;魏清平;凌乐;陈远强;周东;莫堃;董娜;于信宾 | 申请（专利权）人： | 中国东方电气集团有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;B25J3/00 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人： | 蒋斯琪 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从异构机械手的重力保持方法，涉及机器人自动控制技术领域，包括离线质量预估和实时在线插值重力补偿步骤，通过比例微分控制的递归算法估算主手在每个顶点的预估质量，得到实时在线重力补偿中的质量值，通过三线性插值计算得到重力补偿值完成实时在线重力补偿保持机械手自平衡，这种主从异构机械手的重力保持方法通过分块离线质量预估计算结合实时在线计算得到重力补偿值完成实时在线重力保持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 机械手 重力 保持 方法 | ||
【主权项】：
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