[发明专利]手术机器人系统有效
| 申请号： | 201710865638.5 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN108210078B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 姜逸之;师云雷;何裕源;朱祥;袁帅;何超 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B90/00;A61B17/00 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统，包括从端设备和计算单元，所述从端设备包括机械臂、手术器械、套管和敏感元件，所述机械臂用于驱动手术器械围绕不动点运动，所述套管与机械臂的末端可拆卸地连接，所述套管的轴线经过不动点，所述手术器械与机械臂的末端可拆卸地连接并通过套管向远端延伸，所述敏感元件设置在套管上并用于感测套管的轴向变形，所述计算单元根据敏感元件感测而获得所述套管的受力，进而得到手术器械末端的径向受力。本发明的手术机器人系统具备力反馈功能，并以直接测量的方式获取手术器械末端的径向力，径向力的测量更为准确，而且无需添加额外的零件，降低了手术器械的质量以及结构的复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人系统，包括从端设备和计算单元；其中，所述从端设备包括机械臂、手术器械、套管和敏感元件；所述机械臂用于驱动所述手术器械围绕一不动点运动；所述套管与所述机械臂的末端可拆卸地连接，且所述套管的轴线经过所述不动点；所述手术器械与所述机械臂的末端可拆卸地连接，并通过所述套管向远端延伸；所述敏感元件设置在所述套管上并用于感测所述套管的轴向变形；所述计算单元根据所述敏感元件感测而获得所述套管的受力，进而得到所述手术器械末端的径向受力。
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