[发明专利]一种管片自动识别定位装置及方法有效
| 申请号： | 201710866040.8 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107489430B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;程永亮;刘军军;程晓晓;孟祥宾;高浩;梅勇兵;李锋;徐震 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | E21D11/08 | 分类号： | E21D11/08;G01C15/00 |
| 代理公司： | 11611 北京聿华联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘华联<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 410100 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种管片自动识别定位装置，包括管片拼装机和布置在管片上的辅助定位装置。辅助定位装置上设有管片定位中心点、设定点、和用于测量管片定位中心点和设定点的位置坐标的第一测距装置。在管片拼装机上设有第二测距装置，用于测量与第二测距装置对应的点的位置坐标。还包括处理单元，用于根据设定点和管片定位中心点的位置坐标计算管片相对垂向坐标轴的偏转角度、以及用于根据辅助定位装置上与第二测距装置对应的点的位置坐标分别计算管片相对横向坐标轴和纵向坐标轴的偏转角度，从而获得管片的三维识别参数。还提供一种管片自动识别定位方法。通过测距装置和处理单元来实现管片自动识别定位，能够有效提高识别精度和拼装效率，从而加快隧道施工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 管片 测距装置 辅助定位装置 定位中心点 位置坐标 自动识别 偏转 处理单元 坐标轴 测量 位置坐标计算 管片拼装机 纵向坐标轴 定位装置 管片拼装 隧道施工 垂向 拼装 三维 | ||
【主权项】：
1.一种管片自动识别定位装置，包括管片拼装机，所述管片拼装机包括水平的托梁和具有微调中心的抓取头，其特征在于，/n所述管片自动识别定位装置还包括布置在管片上的辅助定位装置，所述辅助定位装置上设有与所述抓取头抓取管片时的微调中心重合的管片定位中心点和用于计算管片相对垂向坐标轴的偏转角度的设定点；/n所述辅助定位装置上设有第一测距装置，用于测量所述管片定位中心点相对于所述抓取头的初始微调中心的垂向距离、横向距离、纵向距离、和所述设定点相对于所述抓取头的初始微调中心的横向距离、纵向距离；/n在所述托梁上设有第二测距装置，用于测量所述辅助定位装置上与所述第二测距装置对应的点相对于所述抓取头的初始微调中心的垂向距离、横向距离、和纵向距离；/n所述管片自动识别定位装置还包括处理单元，用于根据所述设定点和所述管片定位中心点的位置坐标计算管片相对垂向坐标轴的偏转角度、以及用于根据所述辅助定位装置上与所述第二测距装置对应的点的位置坐标分别计算管片相对横向坐标轴和纵向坐标轴的偏转角度，从而获得管片的三维识别参数；/n其中，所述辅助定位装置具有与管片内表面形成配合的部分，并且所述辅助定位装置包括第一平面和第二平面；所述第一平面与所述与管片内表面形成配合的部分连接；所述第一平面和所述第二平面通过相对设置的两个斜面连接；/n所述管片定位中心点和所述设定点位于所述第二平面上，而所述辅助定位装置上与所述第二测距装置对应的点位于所述第一平面上。/n
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