[发明专利]一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法

摘要

本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成，所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块，单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位达到发光相位时，单体机器人发出一个脉冲光信号，之后单体机器人进入下一个发光周期，通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位，来调整本单体机器人本身的初始相位，这样经过多个发光周期后，多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体，可以任何组合，智能化程度高，成本低，可扩展性强，鲁棒性好。

主权项

1.一种仿萤火虫同步发光群体机器人，由至少两个单体机器人组成，其特征在于：所述单体机器人包括外壳、控制器模块和安装在外壳内的摄像头传感器及发光模块，多个单体机器人摆放在一定范围内，保证每个单体机器人的摄像头传感器的视觉范围至少能观测到一个其他单体机器人的发光状态，每个单体机器人在一个发光周期内能识别其视觉范围内的其他单体机器人的数量不超过10个，单体机器人发光模式为：单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位从初始相位达到发光相位时，控制器模块控制发光模块发出一个脉冲光信号，同时该相位复位到初始相位进入下一个发光周期，单体机器人如此周期性发出光信号；所述控制器模块通过摄像头传感器记录的其他单体机器人的发光状态，来调整本单体机器人本身的发光状态来使多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光；所述控制器模块调整本单体机器人发光状态的具体方法为：每个单体机器人的摄像头传感器记录其上一个发光周期内其他每个外部单体机器人发光时，本单体机器人的相位，将单体机器人发光时相位记为max，将某个单体机器人在上一个发光周期内外部其他单体机器人发光时的相位记为S₁,S₂,S₃...S_n，n为自然数，S_n表示某个单体机器人在上一个发光周期内外部第n个单体机器人发光时，该某个单体机器人的相位，则本单体机器人的初始相位调整为S表示初始相位，每个单体机器人经过上述步骤循环，经过多个发光周期后所有单体机器人发光趋于同步，最终达到同步发光状态。