[发明专利]一种基于蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法在审
| 申请号： | 201710875336.6 | 申请日： | 2017-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN107816999A | 公开（公告）日： | 2018-03-20 |
| 发明（设计）人： | 洪晓斌;子文江 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法，所述方法包括对海图进行处理得到适合进行环境建模的可建模地图信息矩阵；以所述可建模地图信息矩阵为模型，在MATLAB上用栅格法进行环境建模；利用基于蚁群算法的无人船路径规划算法在模型上进行路径规划，获得一条从起始点到终止点的最优路径；最后输出路径的节点坐标，并通过坐标转换，输出经纬度坐标；通过经纬度坐标，在海图上把路径一一描出，实现在海上地图上显示路径规划的结果。本发明能有效地在地图上显示最优的规划路径，符合实际应用的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 无人 航行 路径 自主 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法，其特征在于，所述方法包括：对海图进行处理得到适合进行环境建模的可建模地图信息矩阵；以所述可建模地图信息矩阵为模型，在MATLAB上用栅格法进行环境建模；利用基于蚁群算法的无人船路径规划算法在模型上进行路径规划，获得一条从起始点到终止点的最优路径；最后输出路径的节点坐标，并通过坐标转换，输出经纬度坐标；通过经纬度坐标，在海图上把路径一一描出，实现在海上地图上显示路径规划的结果。
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