[发明专利]一种动态碰撞检测方法

摘要

本发明提供了一种动态碰撞检测方法。本发明将凸多面体剖分为系列四面体后，将两个复杂的凸体间的碰撞检测问题转换为多个四面体间的并行碰撞检测。本发明提供的基于凸体剖分的并行碰撞检测算法较好提高碰撞检测速度，并行程序的执行时间随着处理节点的增加而呈线性下降趋势。

主权项

一种动态碰撞检测方法，判断多面体A与多面体B是否发生碰撞，其特征在于，包括以下步骤：将多面体A分解为N个简单多面体A1，A2，……，AN，将多面体B分解为M个简单多面体B1，B2，……，BM，再利用Cluster结构或SMP结构的并行机同时判断简单多面体Ai，i＝1，2，……，N，与简单多面体Bk，k＝1，2，……，M，是否发生碰撞，若有，则多面体A与多面体B有碰撞发生，否则没有，其中，将多面体A分解为N个简单多面体A1，A2，……，AN与将多面体B分解为M个简单多面体B1，B2，……，BM的方法相同，包括以下步骤：步骤1、获取待处理的多面体的顶点坐标值以及构成多面体的各个平面的顶点序列；步骤2、根据平面方程生成函数得到构成多面体的所有平面的平面方程，各个平面的法向量指向多面体外部；步骤3、从顶点序列中选择凸顶点，组成凸顶点序列；步骤4、从凸顶点序列中选取一个未经过处理的凸顶点，将其邻接顶点投影到平面上，利用Delaunay三角剖分算法，得到当前凸顶点的凸空间；步骤5、将当前凸顶点和它的凸空间从多面体中剖分为独立的四面体；步骤6、是否遍阅凸顶点序列中的每个凸顶点，若是，则完成剖分，否则返回步骤4。