[发明专利]一种五自由度前列腺针刺手术机器人

摘要

本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。

主权项

1.一种五自由度前列腺针刺手术机器人，其特征在于，包括机架、用于实施手术的手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、设置在进给平台下方的针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构，手术针安装在所述针座上；并联支链系统安装在所述机架上，机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，且其中两条第二机械臂位于进给平台的一侧、另外两条第二机械臂位于进给平台的另一侧，所述第一机械臂的整体长度以及四条第二机械臂的各自的整体长度均可调，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡；所述并联支链系统还包括一个万向节、一个第一双转动机构、四个球铰链和四个第二双转动机构，所述第一机械臂的一端通过一个第一双转动机构与所述斜向撑板相连、另一端通过万向节与进给平台的一侧相铰接，一个球铰链对应一根第二机械臂，一个第二双转动机构对应一根第二机械臂，各所述第二机械臂的一端分别通过对应的第二双转向机构与所述水平撑板相连、另一端通过球铰链与进给平台相铰接；所述第一双转动机构包括设置在所述斜向撑板上的第一阶梯轴以及设置在第一阶梯轴一端的第一转动铰链，第一机械臂的一端与第一转动铰链相连；各所述第二双转动机构均包括设置在所述水平撑板上的第二阶梯轴及设置在第二阶梯轴底端的第二转动铰链，四个第二双转动机构的四根第二阶梯轴相互平行，各第二机械臂的一端与所述第二转动铰链相连。