[发明专利]一种依次巡查多个目标位置的无人水面艇路径规划方法在审
| 申请号： | 201710878205.3 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107727098A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;葛磊;罗均;谢少荣;李小毛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种依次巡查多个目标的水面无人艇路径规划方法。包括使用栅格法对电子海图中的障碍物信息进行环境建模；对每个目标点（可能在海上可行区域，也可能在大陆、岛屿等无法通行的区域）搜索与其最近的非障碍物位置；使用启发式搜索方法对上一步获得的可通行区域上的路径点对依次应用路径规划搜索。通过使用本发明所提出的方法，无论目标位置是在海面上还是在岛屿、暗礁等不可通行区域，都能对该目标尽可能地进行有效探测；并且无人水面艇在完成巡查任务的同时，也保证了不与障碍物发生碰撞的安全性条件。利用本发明可以快速有效地完成依次巡查多个目标位置的路径规划任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 依次 巡查 目标 位置 无人 水面 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种依次巡查多个目标位置的无人水面艇路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)使用栅格法对电子海图中的障碍物信息进行环境建模；(2)对每个目标点搜索与其最近的非障碍物位置；所述目标点在海上的能够通行区域，或在大陆、岛屿上的无法通行区域；(3)使用启发式搜索方法对步骤(2)获得的能够通行区域上的路径点对依次应用路径规划搜索。
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